香港物流機械人研究中心（HKCLR）由香港中文大學和加州大學伯克利分校合作設立。自中心成立以來，有幸聚集了一批優秀的教授，為香港和內地培養了博士、博士後等大量的優秀人才，幫助他們通過機器人及人工智能技術為社會帶來革命性突破。本期，我們邀請到四位博士生分享他們在HKCLR的科研之路。

因為想外出學習開拓眼界，且香港有著國際化和離家近的雙重優勢，來自廣東的嘉慧選擇來港學習。

嘉慧目前是計算機科學博士三年級，主要研究面向智能化的機器人自動裝箱。在物流場景中，把貨品整齊緊密地裝箱是一個重要環節，這麽做可以降低運輸成本和包裝消耗，也能減少物品在運輸過程中碰撞損壞的概率。收納及裝箱在日常生活和工作中十分常見，但完成裝箱這一過程往往需要一定的人力支持。嘉慧的研究旨在賦予機器人這一技能，實現裝箱自動化及智能化，從而解放人力，優化物流倉儲和日常收納。

始於興趣，貴在熱愛與堅持。嘉慧從小就希望能做計算機相關的研究，現在也正走在實現夢想的道路上。記得2023年有一次在實驗室做機器人實驗忙到深夜，一出門發現外面下起滂沱大雨，原來是百年一遇的「世紀黑雨」，足足下到第二天中午，香港多地嚴重浸水。嘉慧和另外兩位同學淩晨2點一起打車離開。嘉慧回憶道：「當時並非被迫加班，而是出於對研究的熱情。能遇到一群誌同道合的夥伴一起做有趣的研究，是件令人滿足的事。」

研究過程中難免會遇到各種困難，比如方法驗證後發現效果欠佳，這時就需要換個思路。嘉慧認為，面對瓶頸和挫折，不僅要有對當前課題深度思考的能力，也要有繼續堅持的勇氣。

決定赴港讀博前，同凡曾在深圳的一家無人機研發科技公司工作。談及來香港的原因，他提到：「當時我發現身邊有很多大神，尤其是計算機視覺與機器人方向的，其中很多同事都在香港深造過，自己也想抓住機會來香港學習。」

同凡主要的研究方向是三維視覺重建，具體來說就是立體視覺匹配和新視角合成，主要的應用方向是自動駕駛仿真。該項目旨在推動香港自動駕駛的發展。由於香港與內地的路況和駕駛習慣差異較大，現有的深圳測試場地不足以完全真實地還原香港的路況。同凡所在的小組希望采集香港實際街道的數據，將其重建出來應用於仿真平臺上測試，並從零開始搭建完整的自動駕駛體系。無論是前期在香港中文大學以及香港科學園的數據采集，還是後期的場景重構以及算法開發，都並非易事。小到單片機、IMU等基礎設備的購買及組裝，各個傳感器之間的對齊和標定，還有不同小組人員的協調溝通，都需要細心、用心和耐心。目前，該系統已經能實現實時仿真渲染，實現了由0到1的突破。

在高強度做科研之余，同凡也會不時通過散步、爬山等活動卸掉負擔。他分享到：「我的宿舍在中大的一個山頭，早上一般我會步行前往學校食堂吃早餐，然後再走到科學園。周末的時候也會去爬山，通過與大自然接觸和完全放空給自己充電。如果大腦長期處於緊繃狀態，效率反而會降低，適得其反。」

冰心目前是香港中文大學機械與自動化工程系陳本美教授的學生。陳教授是業內的傑出專家，冰心想跟著陳教授深入學習，並在HKCLR無人系統研究（USR）團隊貢獻自己的力量。

冰心目前的研究重心是基於深度學習的三維建築精簡模型重建，用於可視化樓立面的缺陷信息，有助於對樓宇狀況進行全面評估。此外，三維精簡模型也可用於其他城市級別的大尺度場景的應用中，如三維城市建模，無人機路徑規劃和虛擬現實等。

研究初期，冰心就三維精簡模型重建想到了一個比較新穎的方向，起初能找到的參考文獻十分有限，也會感到焦慮。後來，她總結了自己的疑問，並積極主動地和老師以及身邊的同學溝通交流，也因此積累了一些研究入門的經驗。冰心鼓勵大家多與外界交流：「做研究不能閉門造車，要多關註外界的發展。有時候即使是與自己研究方向不相關的熱點，也可以留意一下，甚至可以與其他不同研究領域的人多交流，說不定能碰撞出思維的火花。」

來自陜西的冰心即將結束在港讀博的第二年，說到對香港的印象，很多人認為這完全是座富麗繁華的大都市，充滿了鱗次櫛比的摩天大樓，而令冰心印象較深的是中西文化薈萃，一條街上會同時存在中式祠堂和西式教堂，有些建築更是中西合璧，別有一番特色。

「小時候，我想成為科學家，現在我正在攻讀博士學位，仍在朝著夢想前進。如果我所做的研究和設計的機器人系統能改善人們的生活，將是一件富有成就感和意義非凡的事。」

陳瑋的主要研究方向是醫療機器人和服務機器人。他參與研發自動化的醫療機器人系統，以優化現有的手術流程，提高手術的效率和準確率，進而實現更好的手術效果。另一方面，他們正在探索機器人技術的應用邊界，希望開發出可以應用於人們日常生活的新一代服務機器人。

在陳瑋看來，科研工作的大部分時間都用於不斷探索和試錯，直至找到合適的方案。在他的研究生涯初期，他發現問題後會花大量時間調研和嘗試復現現有的方法，但最終陷入循環，難以找到適當的解決方案。後來，導師為他指明了方向，建議通過建模和數學角度對現有方法進行分析和比較，以找出關鍵的影響因素。這段經歷幫助他掌握了如何思考問題和尋找解決方法的技能。

在科研過程中，可能會長期處於失敗的狀態。即便如此也不要輕易放棄，因為可能就在下一次嘗試中收獲成功。愛迪生發明燈泡的故事家喻戶曉，為了找到合適的燈絲材料，愛迪生做了一千多次實驗。陳瑋認為這個故事生動地展現了科研中堅持不懈和持之以恒的精神。此外，他認為保持好奇心在科研中起到了重要作用。好奇心推動人們不斷探索新事物和深入思考問題，並幫助人們進一步探索和揭示事物背後的本質。

四位受訪者腳踏實地做好科研中的每一件小事，砥誌思研，用熱愛、堅持與創新澆灌夢想之花。願HKCLR能助力更多有誌於在機器人行業潛心耕耘的人走得更遠！